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PHANTOM Omni Haptic Device

SensAble科技公司的PHANTOM®系列触觉交互设备能使用户接触并操作虚拟物体，不同的PHANTOM产品系列分别适合于从事不同研究领域或商业需求的用户。PHANTOM作为一种高精度的触觉交互设备，它可以提供非常大的工作空间和反馈力，以及6自由度的运动能力。PHANTOM桌面系统和PHANTOM全线产品均可提供相应的桌面解决方案。相比于这两种装置，PHANTOM Desktop系统具有更高精度，更大反馈力以及更低摩擦，而PHANTOM Omni则是现今最经济实惠的触觉交互设备。其特性描述如下：

Phantom Omni 性能指标

产品名称	PHANTOM系列产品
力反馈工作空间	~6.4 W x 4.8 H x 2.8 D in. > 160 W x 120 H x 70 D mm.
尺寸装置所占用的桌面区域大小	6 5/8 W x 8 D in. ~168 W x 203 D mm.
重量（装置本身）	3 lbs. 15 oz.
运动范围	手腕弯曲所导致的手部运动
标称位置分辨率	> 450 dpi. ~ 0.055 mm.
摩擦阻力	<1 oz. (0.26 N)
标称（直角连杆）位置处的最大输出力	0.75 lbf. (3.3 N)
连续输出力（24小时）	> 0.2 lbf. (0.88 N)
强度	X 轴> 7.3 lbs. / in. (1.26 N / mm.) Y 轴> 13.4 lbs. / in. (2.31 N / mm.) Z 轴> 5.9 lbs. / in. (1.02 N / mm.)
惯性（末端连杆的质量）	~0.101 lbm. (45 g)
反馈力方向	x, y, z
位置检测位姿	X,y,z（数字编码）倾斜、摇摆、偏移（±5％线性电位器）
接口	IEEE-1394 FireWire® 接口
支持平台	基于Intel的PC
GHOST? SDK兼容	No
3D TouchTM SDK 兼容	Yes
应用	被选形式的触觉交互研究及 FreeForm?ConceptTM系统