Handshake proSENSE Haptic Lab Kit的组成：

• Handshake proSENSE Standard
• Handshake proSENSE Network
• A SensAble PHANTOM^® OMNI^**
  
• 实验室手册
  
• 技术支持
  

Handshake proSENSE 实验室手册

　　 目前Handshake 提供了大量的实验室预先练习项目，你的学生可以利用这些项目来学习和了解最基本的力反馈和远程力反馈概念。将其直接从Lab 手册中拷贝或做一些修改以适应你的课程。这样你就可以将更多的时间投入到你的学生或关注你的研究以及发布成果上。

实验室手册的内容包括： 工具和设备说明 机器人的PID控制 数字控制的取样效果 前向和反向运动学 触感（触觉） 远程触觉

你可以通过下载“Handshake Lab Kit Offer”来获取实验室手册的概要，或者通过和我们练习来获得手册的免费拷贝。

Handshake proSENSE虚拟触觉工具箱

　　Handshake proSENSE虚拟触觉工具箱是一个创建触觉和基于网络的触觉协议应用的快速原型开发工具。Handshake proSENSE的图形编程环境基于MathWorks MATLAB® 和 Simulink®开发平台。易用的拖拽环境能让初学者快速的开发和测试设计项目，同时非常完善的给高级用户提供了一个应用开发的环境和新的触觉技术和方法的扩展。

　　Handshake proSENSE利用MathWorks的虚拟现实工具箱来创建基于VRML的图形环境并利用MathWorks Real-Time Workshop®来将最终的应用编译成实时的代码。Handshake proSENSE的一个关键组件是Handshake自身时间延迟的补偿技术－TiDeC®。应用TiDeC配置，一个局部的触觉应用可以很容易的扩展为远程触觉应用，并能保证最大的稳定性和透明度。